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许多人家里都会备扫地机,让家中地板随时保持清洁,但目前市面上的扫地也存在扫不干净、遇到障碍物可能先撞上去再转向等问题,国立交通大学电机工程学系教授宋开泰团队与广达电脑花费2年时间,投入「扫地机器人路径规划」计画,开发「嵌入式影像同步定位」与「建立地图」技术,赋予扫地机器人定位与导航的功能,让机器人自动建立环境地图,发挥最佳清洁效率外,遇到障碍物还会自动闪躲,不再乱撞家具。宋开泰表示,机器人功能已扩展到居家生活的应用服务,而扫地机器人是一个成功进入家用的例子。不过,扫地机器人多半随机移动清扫,当碰到障碍物时才会转向,也造成整体清洁效率变差,因此团队在机器人上加入感测器和嵌入式CPU的计算能力,开发出一种轻量化的vSLAM演算法,让机器人可以自动建立环境地图,并依据环境地图自动规划最佳清洁路径。 宋开泰透露交大目前研发的扫地机器人可自动规划扫地路径,路径则走回纹针型(Zig-Zag),也是团队研究发现是目前最有效率的清洁路径,清扫过程中,若遇到不预期的障碍物,包含物品或路过的宠物、家人等,扫地机器人可透过红外线功能侦测而闪躲障碍物后,再回到回来规划的路径继续执行任务。「自动闪躲的技术,对现行的自驾车的应用与服务型机器人的应用都有很大的帮助」,宋开泰表示,未来医院可能可以设置如送药、送件的简单任务,让机器人取代人力,这样机器人独自执行任务时也不会撞到其他人;他也说,未来在校园内看到机器人在走廊或教室扫地的景象也指日可待,甚至可以透过较大型的设备,设计成户外打扫的机器人也不是不可能。交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人备有Realsense D435 RGB-D摄影机,可同时提供640×480像素且每秒30张的彩色影像和深度影像。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人会透过vSLAM建立2D栅格地图后,再规划扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人遇到前方有障碍物时,机器人会自动调整角速度来闪避障碍物,并减慢线速度避免碰撞到障碍物。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人建立2D栅格地图后,规划出类似回纹针型的扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook

— NBC News (@NBCNews)

同学吃不起营养午餐! 5岁童暖心义卖「帮123人缴清费用」

凯特琳最后筹得资金共帮123名学生付清午餐费,让每个人都能在午餐时段安心享用美食。卡琳娜则说,她因女儿的无私善行山受感动,「她的举定确实带来影响力。」学校则决定颁发奖状表彰凯特琳的奉献。

据《福斯新闻》报导,5岁的凯特琳听同学妈妈说自己正在努力凑午餐费时,才第一次了解有人面临这种困境,便好奇地向妈妈询问。她的母亲卡琳娜表示,「毕竟她才5岁大,我没有说太多,只向她说明不是所有人都像我们一样幸运。」

5-year-old Katelynn Hardee set up a cocoa-and-cookies stand,大发好运pk10app and soon decided the money she made would be used to pay off the lunch debt of 123 students in her San Diego County school district.

实习记者陈妙津/综合报导美国加州小女孩凯特琳(Katelynn Hardee)得知幼稚园同学家里因缴不出午餐费,很可能饿肚子后,温馨向妈妈提议想帮忙,并亲自准备自烤饼干及热可可义卖,最终赚到的钱全都捐给吃不起午餐的孩子们,一共帮助123个小朋友免于捱饿的烦恼。

听闻此事后,大发分分pk10网址凯特琳决定发起一项计画帮助吃不起午餐的小朋友,由于过去曾有在夏天卖柠檬水的经验,她决定开一间3小时的义卖商店,贩售自烤饼干、自煮热可可,并将所有利润捐赠给吃不起午餐的人。

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